| 基于改进型自抗扰控制的四旋翼无人机姿态控制系统研究 |
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| 引用本文： | 俞苏苏,齐晶晶,万鸾飞,刘丙友.基于改进型自抗扰控制的四旋翼无人机姿态控制系统研究[J].安徽工程大学学报,2023(5):38-45+65. |
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| 作者姓名： | 俞苏苏 齐晶晶 万鸾飞 刘丙友 |
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| 作者单位： | 1. 安徽工程大学电气工程学院;2. 高端装备感知与智能控制教育部重点实验室;3. 安徽达尔智能控制系统股份有限公司研发部;4. 芜湖职业技术学院电气工程学院 |
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| 基金项目： | 芜湖市核心技术攻关项目(2022hg11)； |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人机姿态控制系统在外界干扰下，跟踪精度和抗扰动性能易受到影响的问题，提出一种改进型自抗扰控制(ADRC)算法。首先，基于原点平滑性和连续性考虑设计了改进型非线性函数。其次，基于线性扩张状态观测器(LESO)和非线性扩张状态观测器(NLESO)各自的优点，设计了线性/非线性可切换的改进型扩张状态观测器(IESO)。最后，基于IESO设计了改进型ADRC,将其应用于四旋翼无人机姿态控制系统，并从响应速度、跟踪精度、抗干扰能力三方面对其进行仿真实验验证。实验结果显示，IESO具有更好的观测效果，改进型ADRC的控制性能比传统的线性ADRC和非线性ADRC更优。
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 姿态控制 改进型自抗扰控制 改进型扩张状态观测器 改进型非线性函数 |
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