| 基于等效并联结构的大部件姿态调整平台设计与轨迹规划 |
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| 引用本文： | 张进华,王永园. 基于等效并联结构的大部件姿态调整平台设计与轨迹规划[J]. 机床与液压, 2011, 39(7). DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2011.07.001 |
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| 作者姓名： | 张进华 王永园 |
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| 作者单位： | 西安交通大学机械工程学院,陕西西安,710049 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目,国家重点实验室开放基金支撑项目 |
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| 摘 要： | 针对大型设备装配过程中侧壁板装配位姿调整,设计了等效并联结构调姿平台,并对其进行平台构型分析.在此基础上定义了调整对象空间姿态矢量矩阵,基于平台的运动学分析,采用五次多项式实现了调姿对象的光滑轨迹规划.并通过实际物理平台验证了平台设计与轨迹规划的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 并联结构 轨迹规划 多项式 |
Attitude Adjustment Platform Design and Trajectory Planning of Large Parts Based on Equivalent Parallel Structure |
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| ZHANG Jinhua,WANG Yongyuan. Attitude Adjustment Platform Design and Trajectory Planning of Large Parts Based on Equivalent Parallel Structure[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2011, 39(7). DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2011.07.001 |
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| Authors: | ZHANG Jinhua WANG Yongyuan |
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