| 机器人跟踪未知环境的智能新策略 |
| |
| 引用本文： | 殷跃红,尉忠信,朱剑英. 机器人跟踪未知环境的智能新策略[J]. 机械工程学报, 1999, 0(1): 3 |
| |
| 作者姓名： | 殷跃红 尉忠信 朱剑英 |
| |
| 作者单位： | 1. 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州,310027
2. 南京航空航天大学 |
| |
| 摘 要： | 以Ａｄｅｐｔ－Ⅲ机器人跟踪玻璃灯泡未知表面为对象，综合运用了大系统、模糊数学和神经网络等智能理论，进行机器人力控制跟踪类依从运动研究，系统地提出了智能力／位并环控制新策略：即将复杂的机器人力控制作为一个大系统来研究，建立了机器人力控制大系统模型和相应的智能力／位并环控制的结构：在此基础上，进行了力／位并环混合运动学分析研究，建立了相应神经网络模型，并推导出力／位混合隶属函数，实现了力控制大系统的基于模糊协调的递阶控制算法。从理论上和技术实现上解决了机器人力控制跟踪类难题。
|
| 关 键 词： | 机器人 力控制 模糊神经网络 大系统 |
NOVEL INTELLIGENT STRATEGY OF TRACKING UNKNOWN ENVIRONMENT FOR A ROBOT |
| |
| Yin Yuehong,Wei Zhongxin,Zhu Jianying. NOVEL INTELLIGENT STRATEGY OF TRACKING UNKNOWN ENVIRONMENT FOR A ROBOT[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 1999, 0(1): 3 |
| |
| Authors: | Yin Yuehong Wei Zhongxin Zhu Jianying |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Robotics Force control Fuzzy neural network Large scale system |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
