| 自平衡两轮机器人的控制系统设计 |
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| 引用本文： | 傅继奋,孙汉旭,王亮清,肖爱平,赵勇,余忠华. 自平衡两轮机器人的控制系统设计[J]. 机电产品开发与创新, 2004, 17(6): 75-77 |
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| 作者姓名： | 傅继奋 孙汉旭 王亮清 肖爱平 赵勇 余忠华 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学,自动化学院,北京,100876;北京航天航空大学,机器人研究所,北京,100876 |
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| 摘 要： | 介绍了基于LF2407A DSP的两轮机器人控制器的设计，以及电机控制PID算法。利用这个控制器实现了对两轮机器人样机的轨迹控制。
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| 关 键 词： | 两轮机器人 PID控制 DSP控制系统 |
| 文章编号： | 1002-6673(2004)06-075-03 |
| 修稿时间： | 2004-05-31 |
Controller Design of a Self-banlancing Two Wheeled Mobile Robot |
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| FU Ji-Fen,SUN Han-Xu WANG Liang-Qing,XIAO Ai-Ping,ZHAO Yang,YU Zhong-Hua. Controller Design of a Self-banlancing Two Wheeled Mobile Robot[J]. Development & Innovation of Machinery & Electrical Products, 2004, 17(6): 75-77 |
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| Authors: | FU Ji-Fen SUN Han-Xu WANG Liang-Qing XIAO Ai-Ping ZHAO Yang YU Zhong-Hua |
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| Abstract: | A detailed design of a controller for our novel self-balancing two wheeled mobile robot is presented, and the PID control algorithm for motor control is introduced in this paper. Using this controller, the robot is able to move along with different paths. |
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| Keywords: | Wheeled mobile robots PID control algorithm DSP control system |
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