| 一种串并联式Stewart平台机构的误差分析 |
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| 引用本文： | 王启明,张辉,汪劲松,叶佩青.一种串并联式Stewart平台机构的误差分析[J].工具技术,2002,36(12):11-13. |
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| 作者姓名： | 王启明 张辉 汪劲松 叶佩青 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院国家天文台
2. 清华大学 |
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| 基金项目： | 中国科学院创新工程重大项目 (项目编号 :KJCX1 X 0 1)，清华大学基础研究基金资助项目 (项目编号 :0 92 5 0 2 0 0 6)，清华大学机械工程学院重点基金资助项目 (项目编号 :0 912 0 2 0 0 1) |
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| 摘 要： | 设计了一种由双级并联机构组成的位姿精调试验平台 ,分析了平台上每个铰链点的位置误差和各支链的长度误差对试验平台末端执行器运动精度的影响 ,建立了试验平台末端误差的数学模型。仿真结果表明 ,该机构的位姿误差具有线性叠加性 ,这种串并联平台末端误差的相对变化量很小 ,基于该构型的试验平台可达到较高运动精度。
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| 关 键 词： | Stewart平台 串并联机构 精度分析 误差建模 |
| 修稿时间： | 2002年3月1日 |
Error Analysis of Serial-parallel Stewart Platform Mechanism |
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| Wang Qiming Zhang Hui Wang Jinsong,et al.Error Analysis of Serial-parallel Stewart Platform Mechanism[J].Tool Engineering(The Magazine for Cutting & Measuring Engineering),2002,36(12):11-13. |
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| Authors: | Wang Qiming Zhang Hui Wang Jinsong |
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| Affiliation: | Wang Qiming Zhang Hui Wang Jinsong et al |
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| Abstract: | A posture fine tuning test platform made up of the double parallel Stewart platform is designed. The influences of position errors of joints and length errors of legs on the kinematical accuracy of the test platform's end effector are analyzed. The mathematical model of the error of end effector is established. The simulation results indicate that the posture error of this mechanism possesses with the characters of linear superposition, the relative variation of end error of the serial parallel Stewart platform is smaller and the serial parallel test platform based on this mechanism can achieve higher kinematical accuracy. |
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| Keywords: | Stewart platform serial parallel mechanism accuracy analysis error modeling |
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