| 基于柔性鳍单元的尾鳍推进微型机器鱼设计研究 |
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| 引用本文： | 杭观荣,王振龙,李健,王扬威.基于柔性鳍单元的尾鳍推进微型机器鱼设计研究[J].机器人,2008,30(2):1-176. |
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| 作者姓名： | 杭观荣 王振龙 李健 王扬威 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 论述了一种微型机器鱼.首先对亚鲹科、鲹科和鳐科模式游动动作进行了简化和抽象，确定柔性弯曲是这三种模式的一种简化的游动动作.然后从乌贼鳍的肌肉性静水骨骼鳍的结构得出灵感，提出并研制了能够实现柔性弯曲的柔性鳍单元；它应用动物弹性机制，由形状记忆合金（shape memory alloy，简称SMA）丝驱动.再对SMA丝进行了热力学分析，从而优化其驱动.最后，基于柔性鳍单元，设计了无线遥控的尾鳍推进微型机器鱼，并进行了游动试验；实现了亚鲹科和鲹科模式游动动作.该机器鱼无任何转动、滑动部件，能够实现快速、安静的隐蔽性游动.
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| 关 键 词： | 微型机器鱼 柔性鳍单元 乌贼 肌肉性静水骨骼 形状记忆合金丝 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)02-0171-05 |
| 修稿时间： | 2007年7月16日 |
Development of a Caudal-Fin-Propelled Micro Robot Fish Based on Flexible Fins |
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| HANG Guan-rong,WANG Zhen-long,LI Jian,WANG Yang-wei.Development of a Caudal-Fin-Propelled Micro Robot Fish Based on Flexible Fins[J].Robot,2008,30(2):1-176. |
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| Authors: | HANG Guan-rong WANG Zhen-long LI Jian WANG Yang-wei |
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| Affiliation: | HANG Guan-rong,WANG Zhen-long,LI Jian,WANG Yang-wei(School of Mechatronics Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | A micro robot fish is presented.Firstly,the swimming movements of subcarangiform,carangiform and rajiform fishes are simplified and abstracted,and flexible bending is considered as a simplified swimming movement of these swimming modes.Secondly,inspired by the muscular hydrostat structure of squid/cuttlefish fin,flexible fin with the function of flexible-bending is developed,which uses elastic mechanism of animals and is actuated by shape memory alloy(SMA) wires.Then thermodynamics analysis of SMA wires is ... |
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| Keywords: | micro robot fish flexible fin squid/cuttlefish muscular hydrostat shape memory alloy(SMA) wire |
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