| 基于人工势场法的机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 张建英,赵志萍,刘暾. 基于人工势场法的机器人路径规划[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2006, 38(8): 1306-1309 |
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| 作者姓名： | 张建英 赵志萍 刘暾 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,航天学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,航天学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,航天学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 人工势场法是机器人路径规划算法中一种简单有效的方法.对改进势场函数的规划方法进行分析发现:该方法并不能很好解决局部极小问题,提出了添加附加控制力的方法,即当机器人所受的斥力与吸引力在一条直线上时,对机器人施加一个依赖于障碍物的控制力,使机器人尽快跳出局部极小点.仿真结果说明此方法是有效的.
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| 关 键 词： | 路径规划 人工势场 改进势场函数 附加控制力 |
| 文章编号： | 0367-6234(2006)08-1306-04 |
| 收稿时间： | 2004-09-07 |
| 修稿时间： | 2004-09-07 |
A path planning method for mobile robot based on artificial potential field |
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| ZHANG Jian-ying,ZHAO Zhi-ping,LIU Dun. A path planning method for mobile robot based on artificial potential field[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2006, 38(8): 1306-1309 |
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| Authors: | ZHANG Jian-ying ZHAO Zhi-ping LIU Dun |
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| Affiliation: | School of Astronautics, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China, |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | path planning artificial potential field improved potential field adding extra control force |
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