| 基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真 |
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| 引用本文： | 阮鹏,俞志伟,张昊,张晓峰,戴振东. 基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真[J]. 机器人, 2010, 32(4): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00499 |
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| 作者姓名： | 阮鹏 俞志伟 张昊 张晓峰 戴振东 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,江苏,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,江苏,南京,210016
2. 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,江苏,南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大国际合作项目，国家863计划资助项目，国家自然科学基金资助项目，江苏省自然科学基金资助项目，中国科学院固体润滑国家重点实验室开放基金资助项目，南京航空航天大学引进人才科研启动基金资助项目 |
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| 摘 要： | 分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理，通过对壁虎运动行为的研究，规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态．利用ADAMS 对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真，分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之间的接触力等参数．最后通过实验分析，验证了结构设计、步态规划的合理性，所选择的电机符合设计要求．
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| 关 键 词： | 仿壁虎机器人 爬壁机器人 步态规划 ADAMS |
Gait Planning and Simulation of Gecko Inspired Robot Based on ADAMS |
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| RUAN Peng,YU Zhiwei,ZHANG Hao,ZHANG Xiaofeng,DAI Zhendong. Gait Planning and Simulation of Gecko Inspired Robot Based on ADAMS[J]. Robot, 2010, 32(4): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00499 |
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| Authors: | RUAN Peng YU Zhiwei ZHANG Hao ZHANG Xiaofeng DAI Zhendong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ADAMS |
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