| 基于空间数据库裁剪的机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 滕永富,王波,杜晓昕,薛仁政.基于空间数据库裁剪的机器人路径规划[J].微计算机信息,2010(5). |
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| 作者姓名： | 滕永富 王波 杜晓昕 薛仁政 |
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| 作者单位： | 齐齐哈尔大学研究生处;齐齐哈尔大学教育与传媒学院;齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院; |
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| 基金项目： | 基金申请人:滕永富;项目名称:空间数据库索引并发控制和裁剪策略的研究;基金颁发部门:黑龙江省教育厅(11531418) |
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| 摘 要： | 本文对基于空间数据库的移动机器人路径规划算法中引入先裁剪再检索的思想,在此基础上提出一种全新的移动机器人路径规划算法。该算法能使规划的路径成功地得到短的无碰路径,而且收敛速度明显加快;除了适用于障碍物是多边形围成的图形外,还适用于障碍物是圆形的情形;允许设定不同的障碍物各条边的模拟退火初始温度,从而能够简单地避免某些局部极小值的情况。
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| 关 键 词： | 空间数据库裁剪 机器人 路径规划 避障 |
Path-planning Algorithm Research of Robots Base on the Cutting of Spatial Database |
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| TENG Yong-fu WANG Bo DU Xiao-xin XUE Ren-zheng.Path-planning Algorithm Research of Robots Base on the Cutting of Spatial Database[J].Control & Automation,2010(5). |
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| Authors: | TENG Yong-fu WANG Bo DU Xiao-xin XUE Ren-zheng |
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| Affiliation: | TENG Yong-fu WANG Bo DU Xiao-xin XUE Ren-zheng(Graduate School of the Qiqihar University,Qiqihar,161006,China) (Education , Conmunication Department of the Qiqihar University,Qiqihar 161006,China) (College of Computer , Control Engineering,Qiqihar University,China) |
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| Abstract: | The idea that is the cutting of sapatial database before index is put up.Base on the cutting of sapatial database,an improved algorithm is proposed for path planning,as a result,acquiring shorter collision free path than original algorithm.This method computes simply and convergent velocity is rapid.It not only fits the polygonal barriers but also fits the circular barriers.It provides an available algorithm for optimum path planning of mobile robots. |
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| Keywords: | the cutting of the Spatial database robots path planning avoidance obstacle |
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