| 一种基于压电驱动的小型移动机器人的研究 |
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| 引用本文： | 贺红林,金家楣,赵淳生. 一种基于压电驱动的小型移动机器人的研究[J]. 压电与声光, 2006, 28(5): 520-523 |
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| 作者姓名： | 贺红林 金家楣 赵淳生 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,超声电机研究中心,江苏,南京,210016;南昌航空工业学院,航空与机械工程学院,江西,南昌,330034
2. 南京航空航天大学,超声电机研究中心,江苏,南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学重点基金资助项目(50235010) |
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| 摘 要： | 提出了一种基于弹性体1阶纵振、3阶弯振驱动的“人”字型移动机器人,实现了基于同一压电陶瓷片的压电常数(d33,d31)效应同时激发纵振、弯振的设想;建立了纵、弯振频率一致性的几何条件;仿真了机器人的振动模态,并计算出了纵、弯振动一致性固有频率为26.378 kHz;研制出了机器人的自振荡频率跟踪驱动电路;制作出了机器人原型机,并在其上完成了模态、运行实验;实验结果表明该机器人可在较光滑表面上爬行。
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| 关 键 词： | 压电振子 移动机器人 振动模态 驱动电路 |
| 文章编号： | 1004-2474(2006)05-0520-04 |
| 收稿时间： | 2005-05-08 |
| 修稿时间： | 2005-05-08 |
Study on a Tiny Mobile Robot Driven by a Piezoelectric Ceramic Vibrator |
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| HE Hong-lin,JIN Jia-mei,ZHAO Chun-sheng. Study on a Tiny Mobile Robot Driven by a Piezoelectric Ceramic Vibrator[J]. Piezoelectrics & Acoustooptics, 2006, 28(5): 520-523 |
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| Authors: | HE Hong-lin JIN Jia-mei ZHAO Chun-sheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | piezoeletrical vibrator mobile robot vibration mode self-oscillating driving circuit |
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