QLY型轮式起重机下车双机构偏摆支腿设计

QLY型轮式起重机下车采用车架与支腿合二为一的独有结构形式，通过偏摆液压缸与单条支腿车轮上的马达同时驱动实现偏摆支腿的过程；以支腿偏摆角度为基准，根据偏摆液压缸的速度，通过程序实时计算出偏摆液压缸瞬时速度与马达瞬时转速的非线性比率；以计算后的瞬时非线性比率为基准，通过电控PID算法，闭环控制使马达转速接近理论瞬时转速，双机构同步驱动。该控制方法能够保证双机构间均匀、平稳的同步完成偏摆支腿的动作，解决了QLY型轮式起重机下车展开、合并支腿的难题。