| 一种串联机械臂通用位置逆解方法研究 |
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| 引用本文： | 宁柯军,杨汝清.一种串联机械臂通用位置逆解方法研究[J].机械科学与技术(西安),2005,24(9):1066-1068,1099. |
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| 作者姓名： | 宁柯军 杨汝清 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所,上海200030 |
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| 基金项目： | 国家863项目（2003AA421020）资助 |
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| 摘 要： | 提出一种实用的机械臂位置逆解在线计算方法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效。它的建立过程规范且简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器实现。以此为基础,我们又开发了基于ARM7处理器的机械臂模型HN-8以检验这个方法。文中列出部分实验数据及对比结果,对基于这种方法进行机械臂控制实验具有指导意义。
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| 关 键 词： | 机械臂 机器人 嵌入式系统 冗余 |
| 文章编号： | 1003-8728（2005）09-1066-03 |
| 收稿时间： | 2004-09-28 |
| 修稿时间： | 2004-09-28 |
Study on a General Inverse Displacement Solution of Series Manipulator |
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| Ning KeJun;Yang RuQing.Study on a General Inverse Displacement Solution of Series Manipulator[J].Mechanical Science and Technology,2005,24(9):1066-1068,1099. |
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| Authors: | Ning KeJun;Yang RuQing |
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| Abstract: | This paper formulates generalized method for solving manipulator inverse displacement problem,which is applicable to hyper-redundant and non-redundant series manipulator.This method is normalized and suitable for developing manipulator′s embedded control system.We have developed an ARM7 MCU embedded system to control a model manipulator,named HN-8,for testing this method.The experimental findings and results are reported in this paper,which are useful for manipulator control experiments based on this method. |
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| Keywords: | Manipulator Robot Embedded system Redundancy |
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