| 基于RoboCup场地标志线的移动机器人自定位方法 |
| |
| 引用本文： | 何用辉. 基于RoboCup场地标志线的移动机器人自定位方法[J]. 微计算机应用, 2011, 32(10): 71-75 |
| |
| 作者姓名： | 何用辉 |
| |
| 作者单位： | 福建信息职业技术学院 福州350003 |
| |
| 基金项目： | 福建省先进制造业软件公共服务平台资助项目 |
| |
| 摘 要： | 自定位是自主移动机器人在RoboCup中型组比赛中的一个主要研究任务。本文提出了一种基于场地标志线上白点的中型组机器人自定位算法。该自定位方法采用数字罗盘确定机器人在世界坐标系下的朝向,白色标志线上的点确定机器人在世界坐标系下的坐标值,该算法进一步融合了视觉定位结果和里程计信息,使得定位结果更加鲁棒。
|
| 关 键 词： | 机器人世界杯足球赛 自定位 标志线上白点 里程计 |
A Method for the Middle- sized Mobile Robot's Self- location Based on Mark Lines in RoboCup Enviroment |
| |
| HE Yonghui. A Method for the Middle- sized Mobile Robot's Self- location Based on Mark Lines in RoboCup Enviroment[J]. Microcomputer Applications, 2011, 32(10): 71-75 |
| |
| Authors: | HE Yonghui |
| |
| Affiliation: | HE Yonghui(Fujian Polytechnic of Information Technology,Fuzhou,350003,China) |
| |
| Abstract: | Self-localization is a major research task for middle-sized mobile robots competition in RoboCup environment.This paper presents a method for the robot's self-location based on the white points of mark lines.First the robot's angle is determined by the compass and the position of the robot is computed by the line points.To get more stable result,the method described in this paper combines the vision location result with the odometric data. |
| |
| Keywords: | RoboCup Self-localization White points of mark lines Odometric |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
