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| 基于STM32的24路舵机同步控制系统设计 | |
| 作者单位： | ;1.中国民航大学电子信息与自动化学院 |
| 摘 要： | 针对多路舵机速度和位置同步控制问题,提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法,仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM控制信号的精确独立输出控制。基于分时复用的方法,实现一个比较寄存器控制6路舵机,故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断,最终实现24路舵机位置和速度的同步控制。基于该方法进行了硬件系统设计,主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块。最后,实现了24路舵机控制系统的设计,并成功应用在17自由度的人形机器人中,且在华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛中获得一等奖,验证了控制系统的稳定性、可靠性及有效性。 |
| 关 键 词： | 24路舵机 STM32 同步控制 比较寄存器 分时复用 系统设计 |
Design of 24-channel rudder synchronous control system based on STM32 |
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| Keywords: | |