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| 基于多径指纹信号子空间的室内回环检测算法研究 | |
| 作者单位： | ;1.南昌大学信息工程学院 |
| 摘 要： | 移动机器人的SLAM过程中,相机追踪得到的位姿会产生误差。针对随着误差累积导致后续得到的轨迹和地图在世界坐标系中产生尺度漂移的问题,提出一种基于信号子空间的多径指纹的室内单站定位算法与视觉里程计定位算法进行融合用于回环检测。用基于格拉斯曼判别投影分析的无线电指纹定位算法对位置信息特征进行辨识,并且引入格拉斯曼投影尺度函数构建代价函数,将各位置空间进行离散化进而降低类间特征的相似性。仿真实验结果表明,无线电指纹重定位算法可以改善位置模糊问题,提高位置指纹鲁棒性以及辨识正确率,从而判断出机器人是否运动到之前某一位置附近从而消除累积误差。 |
| 关 键 词： | 回环检测 格拉斯曼 信号子空间 投影尺度函数 地图建模 重定位精度 |
Indoor loop detection algorithm based on multipath fingerprint signal subspace |
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| Keywords: | |