垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究

以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低。因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成。软件部分设计垃圾机械手智能控制流程,在垃圾分拣路径规划中优化目标垃圾函数,并设计基于遗传算法的最优分拣路径策略,获取准确的垃圾分拣目标和分拣最优路径。实验结果表明,所设计的垃圾分拣机械手可有效分拣垃圾,分拣准确度高达99%,机械手的系统稳定性为0.40,具有分拣准确度高以及稳定性好等优势。

Design of garbage sorting manipulator and simulation research of its performance