| 一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法 |
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| 引用本文： | 柳长安,刘灿伟,周宏.一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法[J].哈尔滨工业大学学报,2005,37(7):930-932. |
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| 作者姓名： | 柳长安 刘灿伟 周宏 |
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| 作者单位： | 华北电力大学,计算机科学与技术学院,北京,102206;华北电力大学,计算机科学与技术学院,北京,102206;华北电力大学,计算机科学与技术学院,北京,102206 |
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| 基金项目： | 华北电力大学博士学位教师科研基金资助项目. |
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| 摘 要： | 分析了足球机器人的运动特性，得出了足球机器人运动模型．结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析，推导出该机器人驱动轮的驱动力矩．以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法，提出基于PD反馈控制模型的轨迹控制，并分析了基于PD反馈控制的系统特性．仿真实验验证了所提出轨迹控制方法的可行性和有效性．
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| 关 键 词： | 足球机器人 轨迹控制 驱动力矩 PD反馈控制 |
| 文章编号： | 0367-6234(2005)07-0930-03 |
| 修稿时间： | 2005年5月10日 |
Tracking control approach to soccer robot based on driving torque |
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| LIU Chang-an,LIU Can-wei,ZHOU Hong.Tracking control approach to soccer robot based on driving torque[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2005,37(7):930-932. |
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| Authors: | LIU Chang-an LIU Can-wei ZHOU Hong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | soccer robot tracking control driving torque PD feedback control |
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