| 非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制 |
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| 引用本文： | 李金良,吕恬生,王乐天,徐子力.非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制[J].哈尔滨工业大学学报,2005,37(12):1721-1724. |
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| 作者姓名： | 李金良 吕恬生 王乐天 徐子力 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械工程学院,上海,200030;上海交通大学,机械工程学院,上海,200030;上海交通大学,机械工程学院,上海,200030;上海交通大学,机械工程学院,上海,200030 |
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| 摘 要： | 在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上，建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题．由于机器人受到非完整约束，线性控制方法难以实现准确的路径跟踪，为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器，实验结果证明了所提出控制方法的有效性．
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| 关 键 词： | 腿轮式机器人 非完整约束 路径跟踪 滑模控制 |
| 文章编号： | 0367-6234（2005）12-1721-04 |
| 收稿时间： | 2003-12-29 |
| 修稿时间： | 2003年12月29 |
Path tracking for hybrid robot with nonholonomic constraints |
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| LI Jin-liang,LU Tian-sheng,WANG Le-tian,XU Zi-li.Path tracking for hybrid robot with nonholonomic constraints[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2005,37(12):1721-1724. |
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| Authors: | LI Jin-liang LU Tian-sheng WANG Le-tian XU Zi-li |
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| Abstract: | Based on the analysis of locomotion principle, the dynamic model of a hybrid robot with nonholonomic constraints is built. Due to the nonholonomic constraints, linear control methods cannot meet the requirement of tracking precision. So a sliding mode controller was proposed and its stability proven. The experiment on our prototype robot verified the proposed control method. |
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| Keywords: | hybrid robot nonholonomic constraints path tracking sliding mode control |
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