| Robocup3D仿真机器人球队决策系统模型研究 |
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| 引用本文： | 李龙澍,方园.Robocup3D仿真机器人球队决策系统模型研究[J].计算机工程与应用,2015(6):37-41,107. |
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| 作者姓名： | 李龙澍 方园 |
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| 作者单位： | 安徽大学 计算智能与信号处理教育部重点实验室,合肥,230601 |
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| 基金项目： | 安徽省自然科学基金(No.090412054);安徽高等学校省级自然科学基金(No.KJ2011Z020) |
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| 摘 要： | 基于RoboCup3D仿真机器人足球最新平台，以缩短机器人的个体决策时间、快速收敛球队队形并统一个体决策与全队决策为目的，构建了球队层次化的决策系统模型。在此模型下具体实现了全队的阵形控制、角色位置分配和协作配合。基于矩阵最小调整的思想，实现了一个全局最优且比当前现有算法耗时更少的角色分配算法，为球队的阵形控制提供了最优分配方案。结合对比实验，最终结果显示该模型和算法大幅度减少了机器人的决策时间，球队整体同步性、队形收敛速度提高，机器人之间碰撞次数减少，球队整体作战能力提升。
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| 关 键 词： | 机器人足球 决策系统 阵形控制 角色分配 矩阵调整 |
Research on decision system model of Robocup3D robotics team |
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| LI Longshu
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FANG Yuan.Research on decision system model of Robocup3D robotics team[J].Computer Engineering and Applications,2015(6):37-41,107. |
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| Authors: | LI Longshu FANG Yuan |
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| Affiliation: | LI Longshu;FANG Yuan;Key Laboratory of Intelligent Computing and Signal Processing of Ministry of Education in Anhui University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robotic football decision system lineup control role assignment matrix adjustment |
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