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6-DOF并联机器人控制算法结构化分析与设计
引用本文:张兆印. 6-DOF并联机器人控制算法结构化分析与设计[J]. 计算机工程与设计, 2008, 29(22)
作者姓名:张兆印
作者单位:黑龙江大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150080
基金项目:国家863高技术研究发展计划基金项目
摘    要:为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制,针时控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析,并对机器人运动特性进行了研究.根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析,提出位置反解的控制策略,给出了功能分析的DFD模型和软件结构化设计模型SC图.描述了算法的详细设计及实现,采用结构化语言表达工具,并对实现中重要的部分细节进行了细致的研究,其结果达到了位置速度控制的目的及机器人控制算法的软件结构化设计.

关 键 词:并联机器人  控制算法  机器人技术  软件工程  结构化设计

6-DOF parallel robot control algorithm structure analysis and design
ZHANG Zhao-yin. 6-DOF parallel robot control algorithm structure analysis and design[J]. Computer Engineering and Design, 2008, 29(22)
Authors:ZHANG Zhao-yin
Affiliation:ZHANG Zhao-yin(Institute of Computer Science , Technical,Heilongjiang University,Harbin 150080,China)
Abstract:In order to realize to 6-DOF parallel robot position speed algorithm controls,the control algorithm through the software en-gineering principle and the method is analyzed,and the robot state of motion is studied.It has analyzed the robot's position and the speed control algorithm basis its state of motion,and proposed that the position counter-solution's control policy,has given the functional analysis DFD model and the software structured design model SC chart.The detailed design algorithm with the structu...
Keywords:parallel robot  control algorithm  robot technology  software engineering  structured design  
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