| 机器人研磨系统在浮动平台上的恒力控制研究 |
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| 引用本文： | 张铁,蔡超. 机器人研磨系统在浮动平台上的恒力控制研究[J]. 机械设计与制造, 2019, 0(z1): 150-156 |
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| 作者姓名： | 张铁 蔡超 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东 广州,510641;华南理工大学机械与汽车工程学院,广东 广州,510641 |
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| 基金项目： | 国家高档数控机床与基础制造装备科技重大专项;广东省科技重大专项;中山市科技重大专项 |
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| 摘 要： | 针对现有的机器人研磨系统刚度差,信号处理复杂的问题,考虑到研磨质量与法向研磨力有很大的关系,设计了一种新型浮动平台机器人研磨系统,该系统利用安装于浮动平台上的一维力传感器获得研磨力信号。基于所获得的力信号,采用免疫反馈与粒子群模糊优化方法的自适应PID控制器实现平台的柔顺控制,实现了研磨过程的恒力控制。仿真结果表明,该控制方法在超调量与调节时间两方面性能优于经典PID,模糊PID等控制方法,为实验研究提供了理论基础。实验结果显示,期望力为2.5N时,研磨力信号能稳定在期望力附近1N范围内,系统调节时间为0.12s,超调量为18.18%。系统的抗干扰能力强,能满足研磨工艺要求。
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| 关 键 词： | 机器人 恒力研磨 免疫反馈 粒子群 自适应 |
Research on Constant Force Control of Robot Grinding System on Floating Platform |
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