| 一种2RPS-RPU并联机构的动力学分析 |
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| 引用本文： | 杨应洪,尹显明.一种2RPS-RPU并联机构的动力学分析[J].机械设计与制造,2019(9). |
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| 作者姓名： | 杨应洪 尹显明 |
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| 作者单位： | 西南科技大学工程技术中心,四川 绵阳,621010;西南科技大学工程技术中心,四川 绵阳,621010 |
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| 基金项目： | 四川省教育厅自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | Exechon混联机床因具有结构刚度大、良好的运动学和动力学特性等特点,广泛应用于高精密、快速加工中。但该机床的并联模块同时也具有转动范围小、工作空间窄等特点;为此,通过支链变异法,提出一种可满足机床2R1T运动要求的2RPS-RPU并联机构。利用杆长条件建立机构的位置反解方程,运动副速度投影推导系统的非满秩雅克比矩阵;并结合拉格朗日方法,推导了机构的动力学模型。最后采用Matlab对系统运动学、动力学进行数值计算,并绘制各个变化曲线,总结出该机构的基本运动和力学性能,其结果表明该机构也具有Exechon机床并联模块的良好的动力学特性等特点,为后续开发和改进该机床提供了新的并联模块构型和理论依据。
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| 关 键 词： | Exechon混联机床 运动学 动力学模型 拉格朗日方法 |
Dynamic Analysis of 2RPS-RPU Parallel Mechanism |
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