| 新型空调通风管道清理机器人的设计与优化 |
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| 引用本文： | 于涛,郭焕鹏,范欣,孔令赞.新型空调通风管道清理机器人的设计与优化[J].机械设计与制造,2019(4). |
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| 作者姓名： | 于涛 郭焕鹏 范欣 孔令赞 |
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| 作者单位： | 山东科技大学机械电子工程学院,山东 青岛,266590;山东科技大学机械电子工程学院,山东 青岛,266590;山东科技大学机械电子工程学院,山东 青岛,266590;山东科技大学机械电子工程学院,山东 青岛,266590 |
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| 基金项目： | 中国煤炭工业协会科技指导性计划项目 |
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| 摘 要： | 针对现有通风管道清理机器人清理效率低、管道适应性差等问题,设计了新型空调通风管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成及各机构工作原理;分析了机器人弯管通过性并给出了机器人通过弯管的约束条件;以清理机构各杆件长度为设计变量,综合考虑机器人运动干涉、机器人主体直径等约束条件,以机器人驱动轮所在外圆半径与清理机构毛刷所在外圆半径之差最小为优化目标对机器人清理机构进行优化,得到机器人最佳设计尺寸。最后,进行工程应用与分析,得出优化后机器人变径范围为(630～560)mm,由机器人变径引起的误差降低了89%,为机器人样机的制作奠定了基础。
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| 关 键 词： | 管道机器人 工作原理 弯管通过性 尺寸优化 |
Design and Optimization of a New Type of Air Conditioning Ventilation Pipeline Cleaning |
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