| 平行回转副广义杆组的有效分量研究及应用 |
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| 引用本文： | 卢文娟,刘若男,张立杰,张一同.平行回转副广义杆组的有效分量研究及应用[J].机械设计与制造,2019(2). |
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| 作者姓名： | 卢文娟 刘若男 张立杰 张一同 |
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| 作者单位： | 燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室,河北 秦皇岛 066004;燕山大学 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,河北 秦皇岛 066004;燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室,河北 秦皇岛 066004;燕山大学 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,河北 秦皇岛 066004;燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室,河北 秦皇岛 066004;燕山大学 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,河北 秦皇岛 066004;燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室,河北 秦皇岛 066004;燕山大学 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,河北 秦皇岛 066004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;科技计划 |
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| 摘 要： | 结合基于广义杆组理论已提出的机构自由度计算公式—GOM公式,为完善其应用中的集合求交问题,对两组夹角小于90°的平行回转副(R)广义杆组运动参数的交集运算进行了分析,把一组的运动参数分解为垂直和平行于另一杆组的运动参数分量,将垂直分量作为该杆组的有效运动参数,与另一杆组运动参数求交集,得到的计算结果符合机构的实际情况,证明了含平行R杆组的机构,符合交集运算规则;并将该结论应用于含平行R杆组的机构自由度计算及消极构件的判定:当平行R杆组的自由度与输出参数的维数之和小于等于零时,输出构件成为消极构件;最后通过分析一组7R机构的自由度,理论分析与实际一致,验证了所提理论的正确性。
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| 关 键 词： | 自由度 平行回转副杆组 运动参数 消极构件 |
Research and Application on the Effective Component of the Parallel R General Link Group |
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