| 基于G_F集理论的三转动四支链并联机构构型综合 |
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| 引用本文： | 马庆国,杨世明,郭翠敏. 基于G_F集理论的三转动四支链并联机构构型综合[J]. 机械设计与研究, 2019, 0(1): 81-86 |
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| 作者姓名： | 马庆国 杨世明 郭翠敏 |
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| 作者单位： | 天津工业大学机械工程学院 |
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| 摘 要： | 针对并联机构位置正解复杂的问题,基于G_F集理论提出了一种具有三转动运动特征的四支链并联机构构型方法,此类并联机构通过一条支链确定动平台的位置;通过另外三条支链确定动平台姿态。介绍了G_F集的基本概念和运算法则,建立了并联机构数综合方程。根据各支链的末端特征进行支链设计,根据G_F集运算法则得到并联机构G_F集的各种组合方式。在所有并联机构组合中选取RRPS/3-SPS并联机构为研究对象,对其进行运动学分析,通过对机构进行位置正反解的分析发现,此类并联机位置分析的正反解都很容易,解决了并联机构位置正解难的问题,为以后的运动学分析提供了很大的便捷。
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| 关 键 词： | 并联机构 构型综合GF集理论 位置分析 |
Configuration Synthesis of A Three-rotation Four-branch Parallel Mechanism Based on G_F Set Theory |
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| MA Qingguo,YANG Shiming,GUO Cuimin. Configuration Synthesis of A Three-rotation Four-branch Parallel Mechanism Based on G_F Set Theory[J]. Machine Design and Research, 2019, 0(1): 81-86 |
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| Authors: | MA Qingguo YANG Shiming GUO Cuimin |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Tianjin Polytechnic University,Tianjin 300387,China) |
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| Abstract: | MA Qingguo;YANG Shiming;GUO Cuimin(School of Mechanical Engineering,Tianjin Polytechnic University,Tianjin 300387,China) |
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| Keywords: | parallel mechanism structure synthesis GF set theory position analysis |
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