单片机控制PID调节的自平衡自行车 |
| |
引用本文: | 党新安,唐鹏,杨立军. 单片机控制PID调节的自平衡自行车[J]. 机械设计与制造, 2019, 0(10) |
| |
作者姓名: | 党新安 唐鹏 杨立军 |
| |
作者单位: | 陕西科技大学机电工程学院,陕西 西安,710021;陕西科技大学机电工程学院,陕西 西安,710021;陕西科技大学机电工程学院,陕西 西安,710021 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金资助项目;教育部博士点基金资助项目 |
| |
摘 要: | 针对自行车欠驱动系统的自平衡问题,研制出一种以欠驱动惯性轮系统为物理模型的自平衡自行车,采用拉格朗日法建立了数学模型,进行了动力学分析,得到了有效的核心算法。使用STM32F103c8t6单片机作为核心控制器,通过PID参数的适配控制研究,借助于飞轮在改变加速度过程时产生的反作用惯性力矩,使自行车欠驱动系统渐近收敛于直立的静止平衡状态,车体倾角呈周期性变化,实现了自行车的静止直立自动平衡,并具备一定的抗干扰能力。
|
关 键 词: | 自平衡自行车 欠驱动系统 单片机 PlD |
Self-Balancing Bicycle Based on PID Control of Micro-Controllers |
| |
Abstract: | |
| |
Keywords: | |
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录! |
|