跨越式巡检机器人的自主越障方法研究 |
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引用本文: | 张义杰,吴功平,肖华,彭向阳. 跨越式巡检机器人的自主越障方法研究[J]. 机械设计与制造, 2019, 0(2) |
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作者姓名: | 张义杰 吴功平 肖华 彭向阳 |
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作者单位: | 武汉大学动力与机械学院;广东科凯达智能机器人有限公司;广东电网电力科学研究院 |
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摘 要: | 分析了跨越式巡线机器人跨越通过悬垂线夹等障碍物的动作序列,指出限制其自主性的关键动作。在该动作过程中提出了一种越障简化模型,并利用该模型计算出越障过程中障碍物与机械臂之间的实时距离。然后制定出始终保持安全距离的自主跨越越障控制方案,并且分析在控制过程中机械臂上脆弱部件的受力,将其作为不同控制参数选取下的评判依据。最后选择不同的控制参数,分别在模拟高压输电线路上进行实验,并且对比分析其受力和消耗时间。
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关 键 词: | 输电线路 巡检机器人 自主越障 控制方法 |
The Research of Autonomous Obstacle Crossing of Striding Inspection Robot |
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Abstract: | |
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