| 一种典型空间线特征切割机器人离线编程系统 |
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| 引用本文： | 孟凡光,王巍,李雪鹏,刘艳朋. 一种典型空间线特征切割机器人离线编程系统[J]. 机械设计与制造, 2019, 0(9) |
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| 作者姓名： | 孟凡光 王巍 李雪鹏 刘艳朋 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 工业机器人离线切割系统以其高效性、生产柔性和简单操作性,越来越多被应用于工业生产现场。以相贯线切割为例,对典型空间线特征切割机器人离线编程系统进行了研究,开发了用于管件相贯线坡口切割的机器人离线系统。同时,对系统的硬件组成、特征提取、轨迹生成与规划、机器人代码转换、离线编程等问题进行了探讨。最后,进行坡口切割刀轨的验证,结果证明,利用本系统切割的实际坡口与软件设定的基本相符,切割过程平稳,能够满足坡口切割的实际要求。
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| 关 键 词： | 空间线特征 机器人离线编程 管件相贯线 特征提取 轨迹规划 机器人代码转换 |
A Robot Off-Line Programming System for Typical Space Line Cutting |
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