| 一种少自由度飞行模拟运动平台误差分析 |
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| 引用本文： | 许致华,张亚伟,洪振宇.一种少自由度飞行模拟运动平台误差分析[J].机械设计与制造,2019(3). |
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| 作者姓名： | 许致华 张亚伟 洪振宇 |
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| 作者单位： | 中国民航大学 航空工程学院,天津,300300;中国民航大学 电子信息与自动化学院学院,天津,300300 |
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| 基金项目： | 中国民用航空局科技项目;中央高校基本科研业务费专项 |
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| 摘 要： | 将一种少自由度并联机构3-PRS用作飞行模拟运动平台,为使该平台运动精度满足系统要求,对其进行误差分离与灵敏度分析。通过研究平台运动学逆解模型获得驱动雅克比矩阵与约束雅克比矩阵,采用空间闭环误差矢量链的误差建模方法,对运动平台进行误差建模,获得各个几何误差源与终端输出位姿误差之间的映射函数,在所建立的全误差源模型的基础上,利用解析法去除冗余误差源后,借助驱动雅克比矩阵与约束雅克比矩阵将影响该平台末端可补偿位姿误差的误差源和不可补偿位姿误差的误差源分离。最后,在整个运动空间内,借助灵敏度分析,获得影响末端不可补偿位姿误差源的全局灵敏度影响系数。根据灵敏度影响系数可指导前期设计阶段各零部件公差等级的选择以及装配阶段装配公差的确定,研究结果对同类少自由度并联机构具有指导意义。
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| 关 键 词： | 并联机构 3-PRS 飞行模拟运动平台 误差建模 误差分离 灵敏度分析 |
Error Analysis of a Flight Simulator Platform with Less DOF |
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