| 含间隙可控式码垛机器人强度与模态分析 |
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| 引用本文： | 唐俊杰,晏紫琦,蔡敢为,徐敬彭. 含间隙可控式码垛机器人强度与模态分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(4): 11-14 |
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| 作者姓名： | 唐俊杰 晏紫琦 蔡敢为 徐敬彭 |
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| 作者单位： | 广西大学机械工程学院,南宁,530004;广西大学机械工程学院,南宁,530004;广西大学机械工程学院,南宁,530004;广西大学机械工程学院,南宁,530004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;广西自然科学基金 |
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| 摘 要： | 根据串联式机器人承载能力和工作精度不足的局限性,以可控机构的理念为基础,设计出一种新型可控式码垛机器人。考虑受力变化频繁关节处的运动副间隙,分别建立理想模型和含间隙模型。以有限元分析软件ANSYS Workbench为基础,通过静力学计算,得到运动副间隙对应力应变的影响;通过模态计算,求解运动副间隙对机构固有频率、最大变形量以及振动发散趋势的影响。根据以上分析,提出优化措施,用以改善含间隙机器人的动力特性。
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| 关 键 词： | 可控机构 码垛机器人 运动副间隙 应力应变 模态分析 |
Strength and Modal Analysis of A Controllable Mechanism Type Palletizing Robot With Joint Clearance |
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| TANG Junjie,YAN Ziqi,CAI Ganwei,XU Jingpeng. Strength and Modal Analysis of A Controllable Mechanism Type Palletizing Robot With Joint Clearance[J]. Machine Design and Research, 2019, 35(4): 11-14 |
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| Authors: | TANG Junjie YAN Ziqi CAI Ganwei XU Jingpeng |
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| Affiliation: | (College of Mechanical Engineering,Guangxi University,Nanning 530004,China) |
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| Abstract: | TANG Junjie;YAN Ziqi;CAI Ganwei;XU Jingpeng(College of Mechanical Engineering,Guangxi University,Nanning 530004,China) |
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| Keywords: | controllable mechanism palletizing robot joint clearance stress and strain modal analysis |
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