| 对称3T1R并联机构构型设计与位置分析 |
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| 引用本文： | 刘勇,许勇,宋伟,吕叶萍.对称3T1R并联机构构型设计与位置分析[J].机械设计与研究,2019(2):55-59. |
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| 作者姓名： | 刘勇 许勇 宋伟 吕叶萍 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院 |
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| 摘 要： | 基于螺旋理论,深入研究了一种适用于轻小物料高速操作的3T1R运动机构—全对称4-URU并联机构。首先应用螺旋理论对能实现3T1R运动的全对称并联机构进行型综合,列举出了支链中仅含R副的3T1R机构,考虑机构的结构复杂度、工作空间和力/运动传递性能,优选出了一种综合性能较好的4-URU并联机构,验证了优选机构的自由度特征,建立了位置正逆解数学模型,搜索求解了工作空间,结果表明该机构工作空间体积较大,各向同性度较好。
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| 关 键 词： | 3T1R运动 机构优选 运动性能 |
Configuration Design and Position Analysis of Symmetrical 3T1R Parallel Mechanisms |
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| Affiliation: | (School of Mechanical and Automotive Engineering,Shanghai University of Engineering Science, shanghai 201620,China) |
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| Abstract: | LIU Yong;XU Yong;SONG Wei;LU Yeping(School of Mechanical and Automotive Engineering,Shanghai University of Engineering Science, shanghai 201620,China) |
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| Keywords: | 3T1R motion mechanism optimization kinematics performance |
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