基于车轮倾角自矫正的平衡车 |
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引用本文: | 姚炜,张伟.基于车轮倾角自矫正的平衡车[J].山东轻工业学院学报,2018(1). |
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作者姓名: | 姚炜 张伟 |
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作者单位: | 江苏联合职业技术学院;无锡城市职业技术学院; |
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摘 要: | 为了提高平衡车在全速速范围内直线行驶的稳定性,提出了基于车轮倾角自矫正的平衡车研究。将自适应动态面控制技术运用到平衡车车轮倾角调节系统中去,首先采用拉格朗日方法建立平衡车动力学模型,然后针对车轮倾角设计自适应动态面控制系统,最后搭建平衡车倾角调节系统的Simulink仿真平台,分别在不同给定速度下进行仿真实验,仿真结果表明,基于车轮倾角自矫正的平衡车系统能够在全速下稳定直线运行。
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