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| 基于LQR的两轮机器人的平衡控制 | |
| 引用本文： | 蔡春山,王佐勋.基于LQR的两轮机器人的平衡控制[J].山东轻工业学院学报,2018(1). |
| 作者姓名： | 蔡春山 王佐勋 |
| 作者单位： | 齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院; |
| 摘 要： | 主要研究两轮机器人的运动平衡问题。首先利用牛顿力学分析法对两轮机器人结构建立动力学模型,再对非线性模型进行线性化及解耦处理;通过极点配置法和LQR(Linear Quadratic Regulator)算法对解耦后的平衡与前进子系统进行分析,并设计控制器;最后搭建Simulink仿真平台对控制器的性能进行仿真分析。分析得出LQR算法比极点配置法性能更优,具有一定的理论研究价值和实际应用价值。 |
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