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| 蚁群算法优化PID的机器人位置伺服控制 | |
| 作者姓名： | 刘沛 蒋超 |
| 作者单位： | 彤程新材料集团股份有限公司 上海200120;陕西工业职业技术学院 咸阳712000 |
| 基金项目： | 陕西工业职业技术学院院级科研项目 |
| 摘 要： | 针对机器人位置伺服系统在干扰环境下控制性能较差的问题,设计了蚁群算法优化PID的机器人位置伺服控制方法.选取三相直流无刷电机作为机器人位置伺服的驱动系统,利用包括速度环和位置环两部分的双闭环伺服控制系统控制机器人位置,选取增量式PID控制器校正速度环公式,利用蚁群算法获取增量式PID控制器的控制参数最优值,改进机器人控... |
| 关 键 词： | 蚁群算法 优化 PID 机器人 位置 伺服控制 更新信息素 控制参数 |
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