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| 一种六输入三自由度并联平台机构分析 | |
| 引用本文： | 苑飞虎,赵铁石,刘晓,耿明超,陈宇航,殷晶晶.一种六输入三自由度并联平台机构分析[J].机器人,2013(4):456-461. |
| 作者姓名： | 苑飞虎 赵铁石 刘晓 耿明超 陈宇航 殷晶晶 |
| 作者单位： | 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50975244) |
| 摘 要： | 提出一种六输入、动平台自由度为3的并联平台机构.对于动平台,输入是冗余的.引入协调构件,使机构的自由度为6,所以对于整个机构,输入是确定的,避免了超确定输入协调控制的问题,同时使机构具有冗余驱动机构的优点.将动平台和协调构件的运动作为机构的广义输出,对机构进行了运动学分析,建立了输入和广义输出的映射关系,得到了机构的1阶、2阶影响系数矩阵.应用虚功原理和达朗贝尔原理对机构进行了动力学分析,得到了动力学模型.仿真结果表明,该并联平台机构具有承载能力高等特点,是设计重载并联机构的一种新的解决方案. |
| 关 键 词： | 并联平台机构 输入协调 运动学 动力学 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |