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| 软件速率陀螺(中) | |
| 作者姓名： | 王永年 |
| 摘 要： | 软件速率陀螺（上）叙述了该种类型陀螺的基本原理和静态精度分析。本期的软件速率陀螺（中）主要是对软件速率陀螺的关键技术问题——数值微分及噪音阻尼作一概要的介绍,并给出一些简单的评价。 三、数值微分问题 1、方法的选用 为了从输入姿态角导出姿态角速率,我们必须采用数值微分的方法。 函数的数值微分是一种近似的微分法。就是当观测数据（X_k,y_k）,k=1,2,…,N,为已知时求取y=f（x）对点x的导数。它在基本原理上可以通过函数的插值公式进行微分。例如,从牛顿的基本公式出发,可以得 f~((k))(X)=∑sum from i=k to n f(a_0,a_1,…,a_i)(d~k)/(dx~k)∏multiply form m=0 to (i-1)(x-a_m)+ +(f~((n+1))(ζ))/((n+1)!) d~k/(dx~k)∏multiply from m=0 to n(x-n_m)当然,也可以从其它的插值公式得到数值微分公式。在实用中,亦常使用下列简单的差商公式: |
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