| 基于势场导向权的改进机器人路径规划免疫算法 |
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| 引用本文： | 王孙安,吴灿阳. 基于势场导向权的改进机器人路径规划免疫算法[J]. 中国工程科学, 2013, 15(1): 73-78 |
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| 作者姓名： | 王孙安 吴灿阳 |
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| 作者单位： | 西安交通大学机械工程学院，西安 710049;西安交通大学机械工程学院，西安 710049 |
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| 摘 要： | 为了解决复杂环境中移动机器人的路径规划问题,结合人工势场法计算量小的特性和人工免疫网络的自适应调节能力,提出了一种改进的路径规划免疫算法。为了提高免疫网络的搜索能力以及免疫网络的收敛性,将人工势场法的规划结果作为先验知识构建了导向权,同时将抗体命令清晰度和抗体转移后的距离变化作为变量,构建了新的抗体转移概率算子。仿真结果表明,与其他算法相比,新算法在最优规划能力和网络收敛性能方面都有明显提高。
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| 关 键 词： | 免疫网络 人工势场 移动机器人 路径规划 |
| 收稿时间： | 2012-07-13 |
| 修稿时间： | 2012-10-10 |
An improved immunity path planning algorithm for mobile robots based on the guidance weight of artificial potential field |
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| Wang Sunan and Wu Canyang. An improved immunity path planning algorithm for mobile robots based on the guidance weight of artificial potential field[J]. Engineering Science, 2013, 15(1): 73-78 |
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| Authors: | Wang Sunan and Wu Canyang |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Xi’an Jiaotong University,Xi’an 710049,China) |
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