| 轻载机器人动力学参数辨识中的关节摩擦力辨识 |
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| 引用本文： | 张铁,李秋奋,邹焱飚.轻载机器人动力学参数辨识中的关节摩擦力辨识[J].润滑与密封,2020,45(7):1-7. |
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| 作者姓名： | 张铁 李秋奋 邹焱飚 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院 广东广州510641;华南理工大学机械与汽车工程学院 广东广州510641;华南理工大学机械与汽车工程学院 广东广州510641 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项(2015ZX04005006)；广东省科技重大专项(20114B090921004)；中山市科技重大专项(2016F2FC0006) |
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| 摘 要： | 在轻载机器人低速应用场合,利用库仑-黏性摩擦力模型进行关节力矩计算时,机器人关节摩擦力有明显的周期性纹波误差。针对这一问题,提出一种改进的库仑-黏性摩擦力模型,包括由库仑-黏性摩擦力模型表示的稳态摩擦力,以及与位置和速度相关的位置依赖项。对模型进行分步辨识,利用库仑-黏性摩擦力模型的特性,对稳态摩擦力参数进行辨识,通过K-means聚类算法、支持向量回归(SVR)以及最小二乘法求解超定方程组,进一步对模型中的位置依赖项进行辨识,实验结果验证了该模型以及辨识方法的有效性。
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| 关 键 词： | 工业机器人 谐波减速器 摩擦力辨识 支持向量回归 |
Joint Friction Identification in Dynamic Identification of Light Load Industrial Robots |
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| ZHANG Tie,LI Qiufen,ZOU Yanbiao.Joint Friction Identification in Dynamic Identification of Light Load Industrial Robots[J].Lubrication Engineering,2020,45(7):1-7. |
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| Authors: | ZHANG Tie LI Qiufen ZOU Yanbiao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | industrial robot harmonic drive reducer friction identification support vector regression |
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