| 基于复合控制策略的柔性关节机械手轨迹跟踪研究 |
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| 引用本文： | 王明录. 基于复合控制策略的柔性关节机械手轨迹跟踪研究[J]. 机械设计与制造, 2011, 0(6) |
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| 作者姓名： | 王明录 |
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| 作者单位： | 黑龙江东北煤炭矿山设备租赁公司,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 目前常用的柔性关节机械手运动控制策略设计中,存在的主要问题是关节的加速度与跃度必须准确已知,这对测量带来了极大的困难,同时会对系统引入测量噪声.为解决该问题,提出了复合控制策略.将系统分为刚体模型与柔性模型的组合,对两个模型分别设计控制器以达到机械手关节轨迹跟踪的目的.以一个双臂柔性关节机械手轨迹跟踪为例,仿真结果表明,该复合控制策略可以实现柔性关节机械手的轨迹跟踪要求,具有一定的可行性.
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| 关 键 词： | 柔性关节 测量噪声 复合控制策略 轨迹跟踪 |
Research on composite control for flexible joint robot |
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| WANG Ming-lu. Research on composite control for flexible joint robot[J]. Machinery Design & Manufacture, 2011, 0(6) |
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| Authors: | WANG Ming-lu |
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| Keywords: | |
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