| 某新型微创手术机器人运动控制系统的研发 |
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| 引用本文： | 吉次自古,刁燕,陈章平.某新型微创手术机器人运动控制系统的研发[J].机械设计与制造,2011(6). |
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| 作者姓名： | 吉次自古 刁燕 陈章平 |
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| 作者单位： | 四川大学,制造科学与工程学院,成都,610065 |
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| 基金项目： | 四川省科技厅科技支撑计划资助项目 |
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| 摘 要： | 以微创手术机器人运动控制系统的研发过程作为重点内容,从手术规划、机器人构型和控制系统等方面对某大学正在研制的某新型微创手术机器人进行了介绍,并就机器人控制策略的选择、如何建立微创手术机器人数学控制模型、控制系统硬件的组建以及软件的开发过程都做了详细描述.采用了混联结构和基于计算力矩的控制策略的新型微创手术机器人,可实现点位控制和轨迹跟踪两种不同控制方式,能够在医生的操控下,完成一些简单的微创手术动作.
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| 关 键 词： | 微创手术机器人 控制策略 运动控制系统 |
Development of kinetic control system for a new robot dealing with minimal invasive surgery |
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| JICI Zi-gu,DIAO Yan,CHEN Zhang-ping.Development of kinetic control system for a new robot dealing with minimal invasive surgery[J].Machinery Design & Manufacture,2011(6). |
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| Authors: | JICI Zi-gu DIAO Yan CHEN Zhang-ping |
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