基于ROS的四足运动机器人田垄遍历的路径规划 |
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引用本文: | 陈梓杰,余彦峰,刘烁超,翁杰弟,江锦华,李湘勤.基于ROS的四足运动机器人田垄遍历的路径规划[J].农业开发与装备,2019(8). |
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作者姓名: | 陈梓杰 余彦峰 刘烁超 翁杰弟 江锦华 李湘勤 |
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作者单位: | 韶关学院物理与机电工程学院 |
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摘 要: | 自动行走是当下农业机器研究的一个热点。针对四足运动机器人,研究适用于田垄中行走的路径规划方法。使用开源的机器人操作系统ROS Kinetic作为机器人的控制系统,通过姿态传感器、UWB和Trilateration算法融合的虚拟里程计、激光雷达对田地进行2D栅格地图的构建。采用分块算法对栅格地图进行目标点的识别,全局路径规划采用全局代价地图估计代价和A*算法,局部路径规划采用Dynamic Window Approaches算法。结果表明,机器人能实现满足遍历田垄的定位精度要求,并可以在复杂的环境下对随机的障碍物进行避障。
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