| 基于低成本移动机器人设计的超声SLAM |
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| 引用本文： | 金世俊,涂刚毅,祝雪芬,宋爱国.基于低成本移动机器人设计的超声SLAM[J].测控技术,2010,29(1):68-72. |
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| 作者姓名： | 金世俊 涂刚毅 祝雪芬 宋爱国 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京,210096;东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京,210096;东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京,210096;东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京,210096 |
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| 基金项目： | 教育部重大培育项目(708045)；江苏省“六大高峰人才”项目；东南大学优秀青年教师基金(4022001004) |
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| 摘 要： | 介绍了基于TMS320F2812DSP的振动主动控制系统组成及其工作原理。为了实现系统的小型化和集成性,设计出了一种高效的振动主动控制系统。对LMS(最小均方)自适应滤波算法进行了初步研究,并将其应用于此振动主动控制系统中。结果证实了该测控系统软、硬件设计的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 同时定位与地图创建 超声传感器 栅格地图 边缘检测 |
Ultrasonic Sensor SLAM of a Low Cost Mobile Robot Design |
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| HAN Jia-lun,XU Hui,HAN Ding-bang,WEI Zhao-yu.Ultrasonic Sensor SLAM of a Low Cost Mobile Robot Design[J].Measurement & Control Technology,2010,29(1):68-72. |
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| Authors: | HAN Jia-lun XU Hui HAN Ding-bang WEI Zhao-yu |
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| Affiliation: | Shool of Marine Engineering;Northwestern Polytechnical University;Xi'an 710072;China |
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| Abstract: | The composing and working principle of a vibration active control system based on TMS320F2812 digital signal processor are introduced.For the purpose of integration and miniaturization,a highly efficient vibration active control system is designed.The least mean square(LMS) algorithm is researched primarily and applied to the vibration active control system.Finally the accuracy and effectiveness of this system is verified by result. |
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| Keywords: | DSP vibration active control system LMS |
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