机器人立体视觉系统标定误差预测补偿技术

针对立体视觉系统在定位应用中存在标定步骤繁琐、耗时长及误差较大等问题，对机器人手眼单目激光立体视觉系统标定误差补偿进行研究。首先，对现有的摄像机标定、手眼标定和激光平面标定模型进行分析，在方便提取整体标定误差的前提下，组合出一种以“棋盘格&激光条纹”混合图像为基础的整体视觉系统快速标定方案。然后，对该视觉系统标定结果产生的误差进行分析与提取，提出一种从像素坐标和重建定位坐标到整体标定误差坐标的BP神经网络预测模型，利用该模型对标定方案产生的误差进行预测和补偿，提高整体标定精度。最终，焊缝位置测量实验表明，该方法可较大程度提高标定精度，在低精度设备的条件下实现同等精度的立体视觉系统标定。