基于观测器的多智能体系统安全一致性控制

针对混合攻击下多智能体系统基于观测器的事件触发一致性问题，设计观测器以估计智能体不可测的状态，引入事件触发机制以减少智能体的通信频次与控制器的更新频次。首先，考虑拒绝服务(DoS)攻击和重放攻击同时存在的情况，建立数学模型，并设计基于观测器的事件触发一致性控制协议。其次，针对不同的攻击情况，建立误差切换系统模型，并且采用分段Lyapunov函数方法得出误差系统均方指数稳定的充分条件。然后，通过求解一系列线性矩阵不等式，给出一致性控制器、观测器与事件触发参数的设计方法。最后，通过仿真实例证明了所提方法的可行性。