非匹配扰动下双吊具起升系统的同步控制

针对具有非匹配扰动的双吊具起升系统的同步协调控制问题，提出一种基于时变扩张状态观测器的移动滑模控制方法。首先，结合交叉耦合控制策略，提出了一种移动滑模控制器，可保证系统在初始状态下具有较好的鲁棒性。其次，设计了一种自适应切换律和趋近律，该方法不仅实现了系统状态误差的快速收敛，同时可有效抑制滑模控制器中存在的抖振现象。在此基础上，为抑制系统中存在的非匹配扰动，设计了一种新型的时变扩张状态观测器，使所提控制器对非匹配扰动也具有较好的鲁棒性。此外，利用李雅普诺夫理论证明了闭环控制系统的稳定性。最后，通过仿真验证了所提控制器的有效性和可靠性。