基于Carsim的整车半主动悬架PID控制研究

本文建立了七自由度整车半主动悬架系统的动力学模型,并提出了评价悬架性能的三个指标:车身加速度、悬架动行程、轮胎动载荷。为了满足悬架的三个性能指标,本文在悬架的垂直、侧倾和俯仰三个方向上设计了三个PID控制器,并分配到汽车的四个作动器上。为了验证PID控制器的有效性,本文以随机粗糙路面为例,在Carsim中建立整车模型和路面模型,在Simulink中设计PID控制器,两者进行联合仿真。结果表明,相比于被动悬架,PID半主动悬架可以保证汽车在行驶过程中的平顺性和乘客乘坐的舒适性。