| 前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究 |
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| 作者姓名： | 王富刚 时运来 张军 付少蕾 吴文博 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 机械结构力学及控制国家重点实验室,江苏 南京210016;南京航空航天大学 机械结构力学及控制国家重点实验室,江苏 南京210016;南京航空航天大学 机械结构力学及控制国家重点实验室,江苏 南京210016;南京航空航天大学 机械结构力学及控制国家重点实验室,江苏 南京210016;南京航空航天大学 机械结构力学及控制国家重点实验室,江苏 南京210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对六自由度前列腺针刺机器人动力学问题,以设计加工的一款新型串联前列腺针刺机器人为对象,对前列腺针刺手术机器人的穿刺过程进行了研究。首次采用了RCM调姿和针刺单位作动的定义,在把单位作动等效成挠动的情况下,建立了机器人等效动力学模型;用拉格朗日方法求得了机器人动力学方程,并利用ADAMS和Matlab软件进行了动力学仿真分析与方程验证,得到了针尖点的运动曲线和各关节的动力学特性曲线。研究结果表明:机器人各关节动力学方程解析曲线与仿真曲线相关系数分别对应为0.4、0.75、0.50、0.74和0.74,吻合程度良好;并以此为基础,对机器人的动力元件进行了选型与校核。
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| 关 键 词： | 前列腺针刺机器人 远程运动中心 等效动力学模型 拉格朗日方法 |
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