| 多移动机器人分布式智能避撞规划系统 |
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| 引用本文： | 周明,孙茂相,尹朝万,王艳红. 多移动机器人分布式智能避撞规划系统[J]. 机器人, 1999, 21(2): 139-143 |
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| 作者姓名： | 周明 孙茂相 尹朝万 王艳红 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳工业大学电气工程系,110023
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,110015 |
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| 基金项目： | 辽宁省科技基金,辽宁省教委高校科研项目基金 |
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| 摘 要： | 研究在同一工作环境中多移动机器人的运动规划问题，提出将原来比较复杂的大系统问题转化为相对简单的子系统，由各智能机器人依据任务要求和环境变化，独立调整自身运动状态，完成任务的分布式智能决策体系结构，并给出相应的模型和算法．
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| 关 键 词： | 多移动机器人 分布式人工智能 避撞规划 最优控制 |
DECENTRALIZED SELF-DECISION COLLISION-AVOIDANCE PLANNING SYSTEM FOR MULTIPLE MOBILE ROBOTS |
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| ZHOU Ming,SUN Maoxiang,YIN Chaowan,WANG Yanhong. DECENTRALIZED SELF-DECISION COLLISION-AVOIDANCE PLANNING SYSTEM FOR MULTIPLE MOBILE ROBOTS[J]. Robot, 1999, 21(2): 139-143 |
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| Authors: | ZHOU Ming SUN Maoxiang YIN Chaowan WANG Yanhong |
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| Abstract: | This paper deals with the problem of motion planning for multiple mobile robots in a working environment. According to the model of this problem ,an intelligent planning strategy is presented . The approach partitions the overall task into many constituent tasks. So each robot can independently plans its own action based on the environment and task. |
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| Keywords: | Multiple mobile robots DAI collision avoidance planning optimal control |
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