| 基于强化学习的机械臂避碰研究 |
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| 引用本文： | 张尚炜,李世其.基于强化学习的机械臂避碰研究[J].机械设计与制造,2007(8):140-142. |
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| 作者姓名： | 张尚炜 李世其 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,机械科学与工程学院,武汉,430074 |
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| 摘 要： | 将强化学习引入机械臂的避碰问题研究,建立了平面三自由度机械臂的多Agent避碰系统,系统结合了最近障碍物信息和偏差角信息来产生控制指令.采用基于K-均值聚类的强化学习方法作为基本的控制策略,给出了系统算法的具体实施过程.通过仿真试验,证明了基于聚类划分的强化学习方法在机械臂避碰问题中的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 强化学习 避碰 Agent K-均值聚类 强化学习 机械臂 避碰系统 研究 robotic manipulator obstacle avoidance based learning 有效性 聚类划分 仿真试验 过程 实施 系统算法 控制策略 方法 均值聚类 控制指令 偏差 信息 |
| 文章编号： | 1001-3997（2007）08-0140-03 |
| 修稿时间： | 2006-10-17 |
Reinforcement learning based obstacle avoidance for robotic manipulator |
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| ZHANG Shang-wei,LI Shi-qi.Reinforcement learning based obstacle avoidance for robotic manipulator[J].Machinery Design & Manufacture,2007(8):140-142. |
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| Authors: | ZHANG Shang-wei LI Shi-qi |
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| Affiliation: | School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Reinforcement learning Obstacle avoidance Agent K-means clustering |
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