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| 基于HGS-IDWA算法的机器人路径规划研究 | |
| 作者姓名： | 李 路 |
| 作者单位： | 安徽商贸职业技术学院 信息与人工智能学院 |
| 基金项目： | 安徽省高等学校科学研究重点项目“面向数据异构的联邦学习性能优化算法研究”(2022AH052739) |
| 摘 要： | 针对机器人路径规划问题,提出了融合饥饿游戏搜索(HGS)算法和改进动态窗口( IDWA)算 法的优化思路。 首先,利用 HGS 算法进行静态规划;其次,在动态规划阶段,针对传统 DWA 算法的 路径选择不合理问题,引入新的目标函数以优化接近目标时的速度选择,在速度函数中加入障碍物 数量以提升动态规划效率;最后,通过案例仿真与实地测试,分析机器人在规避动态障碍时获得的最 佳路径。 |
| 关 键 词： | 饥饿游戏搜索算法 动态窗口法 机器人 路径规划 速度采样 路径评价 |
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